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====壬辰倭亂==== {{Main|壬辰倭亂}} 歷史上朝鮮經常遭到[[倭寇]]的侵擾。朝鮮建立海軍的目的就是抗擊[[倭寇]]保護海上貿易。[[朝鮮海軍]]使用[[神機箭]],一種火箭推進式弓箭火車來驅趕倭寇。 [[壬辰倭亂]]時期,當時掌握[[日本]]政權的[[豐臣秀吉]]蓄謀以朝鮮爲踏板攻打[[中國]][[明朝]]。1592年和1597年,豐臣秀吉帶領裝備有葡萄牙火槍[[鳥銃]]的軍隊入侵朝鮮。朝鮮宮廷中的黨派紛爭、對日本軍事能力的低估以及外交調解的失利使得朝鮮迎戰準備不足。裝備有西方武器的日本軍隊,幾個月內就佔領南部朝鮮半島,包括今天的[[首爾]]和[[平壤]]。 不過[[李舜臣 (朝鮮)|李舜臣]]領導的朝鮮海軍在海上有效地摧毀日本軍艦,掐斷了後方供給。朝鮮民間的遊擊組織對入侵的[[日本]][[軍隊]]抵禦也遏制了倭寇的攻勢。1593年,明朝派出大規模軍隊到朝鮮,與朝鮮一道共同擊退了入侵的日本軍。戰爭期間,朝鮮發明了反擊日本的[[龜船]]。雖然朝鮮與明朝擊敗了日本,但損失慘重。事後朝鮮與日本斷交,直到1609年才恢復外交關係。
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